在漫長的革命歲月，特別是在一些歷史的緊要關頭，王稼祥和毛澤東總是同心協力，鼎力相助，他們的友誼在中國革命史上產生了深遠的影響。

    中央蘇區首次會面

    1929年底，遠在蘇聯學習的王稼祥聽說毛澤東、朱德在井岡山建立了紅色政權，國內革命形勢有了蓬勃發展，決心回國。1930年，他轉道西歐回到上海。
    1931年1月王稼祥出席黨的六屆四中全會后，向中央提出要到根據地去工作。正好根據地急需干部，中央便派王稼祥、任弼時、顧作霖3人，加上2個共產國際駐華人員，一起前往江西瑞金。
    在江西寧都縣，3人以中央代表身份參加了在青塘召開的蘇區中央局擴大會議。王稼祥第一次見到了仰慕已久的毛澤東、朱德。在會議間隙，他忍不住走過去對毛澤東說：“澤東同志，我剛從白區來，很多情況不了解，對打仗更是外行，聽了你們的發言，深受啟發。會后我再向你專門請教，可以嗎？”
    毛澤東忙點點頭道：“自己同志，莫客氣，我也正想向你請教呢！”
    會后，中央局和指揮機關轉移到五六十里以外的龍岡古鎮。
    王稼祥住下不久，就被請到毛澤東的住處。王稼祥說：“毛委員，我早就看過你寫的《中國社會各階級的分析》、《湖南農民運動考察報告》和《井岡山的斗爭》等重要文章，真是得益匪淺。”毛澤東說：“稼祥同志，我也拜讀過你對立三路線的批判論文，寫得有理有據，頗有見地。”
    兩人一落座就促膝交談起來，盡管他們的見解并不都很一致，但卻都能坦誠相待地各抒己見……

    “指揮重任，非毛莫屬”

    到蘇區后，王稼祥被任命為蘇區中央局委員。1931年10月中下旬，中共臨時中央決定，蘇區中央局書記由毛澤東代理，王稼祥則擔任了原由毛澤東兼任的紅軍總政治部主任之職。
    11月7日，中華蘇維埃第一次全國代表大會召開，宣布成立中華蘇維埃共和國臨時中央政府，隨即選舉產生了中央執行委員會。毛澤東、王稼祥都當選為中央執行委員會成員。27日，在第一次中央執行委員會會議上，毛澤東被推選為中央執行委員會主席，王稼祥任中央政府外交、人民委員。同時，又成立了以朱德為主席、王稼祥和彭德坯為副主席的中央革命軍事委員會。
    1931年11月1日至5日，在瑞金葉坪召開了中央蘇區第一次黨代會。會議通過了全面接受王明“左”傾主張的《政治決議案》。由于毛澤東對“中央指示”持反對態度，極“左”派開始排擠毛澤東。
    蘇區中央局于1932年10月上旬召開寧都會議，依據臨時中央的錯誤指示，全面反對毛澤東的正確主張。會議最后竟有人提出要毛澤東離開前線，到地方去做政府工作。
    在這種情況下，王稼祥站了出來，明確表示繼續支持毛澤東。他說：“眾所周知，我也是四中全會后由中央派來蘇區的，我對中央指示也一直是服從和執行的。但是我從幾次反‘圍剿’的勝利中，以及從攻打贛州的教訓中，逐步認識到毛澤東同志的思想主張是符合紅軍和蘇區實際情況的，他提出的戰略思想和戰術原則，已經被實踐證明為行之有效的東西。他的指揮決策也一再被證明是正確的。紅軍和蘇區之所以有今天這樣的局面，是與毛澤東同志的正確領導分不開的。因此，我認為毛澤東同志仍然應該留在前線，繼續指揮紅軍作戰。即將開始的第四次反‘圍剿’，正需要毛澤東這樣的指揮者與領導人。總之，我的意見是：大敵當前，不可易將；指揮重任，非毛莫屬！”
    王稼祥的意見最后還是被拒絕。會議仍然決定，撤銷毛澤東的紅一方面軍總政委職務，責成他回后方主持政府工作。這實際上宣布撤銷了毛澤東的軍事領導職務。

    遵義會議上的關鍵一票

    第五次反“圍剿”斗爭失敗后，中央紅軍被迫長征。
    1935年1月15日，遵義會議召開。按照會前決定，先由博古作關于第五次反“圍剿”戰爭的總結報告。博古把第五次反“圍剿”失敗的原因和責任全部推到客觀方面，對自己“左”傾機會主義錯誤毫無認識。隨后，周恩來、張聞天作了反對“左”傾軍事路線的報告，毛澤東緊接著作了發言。這樣，在會場上出現了兩種完全對立的思想觀點，一場嚴肅的黨內斗爭擺到桌面上！
    關鍵時刻，王稼祥旗幟鮮明地表示，他完全贊成并堅決支持毛澤東同志的意見。
    王稼祥最后強調指出：事實證明，中國紅軍和中國革命戰爭，應該也必須由毛澤東這樣的有實際經驗的中國革命家來領導。他鄭重建議：立即改組中央軍事指揮機構，取消李德和博古的軍事指揮權，由毛澤東參與軍事指揮。緊接著，朱德、彭德懷、劉少奇、陳云、李富春等也在會上發了言，批評“左”傾冒險主義的錯誤，明確表示擁護毛澤東的領導。
    會議最后決定：增選毛澤東為中央政治局常委，取消博古、李德的最高軍事指揮權，確立了以毛澤東為代表的新的中央領導。毛澤東后來常對人說：“王稼祥是最早就支持我的，遵義會議上沒有他不行，他投了關鍵的一票。”

    率先提出“毛澤東思想”

    1936年12月，中央送王稼祥去蘇聯治療，病愈后擔任中共駐共產國際代表。
    1938年春，中央批準王稼祥回國工作的要求，改由任弼時接任他的職務。7月，在王稼祥回國前夕，季米特洛夫代表共產國際執委會，專門約見王稼祥和任弼時。季米特洛夫說：“你們應該告訴中國共產黨的全體黨員，全力支持毛澤東同志為黨的領導人，他是一位在中國革命的實際斗爭中鍛煉出來的領袖。”季米特洛夫說完這段話，又馬上補充了一句：“也應該告訴王明同志，不要再爭吵了！”
    8月，王稼祥回到延安，毛澤東與其他領導同志商定，由王稼祥在中央的會議上，正式傳達共產國際的指示。中央決定王稼祥繼續擔任中央軍委副主席和總政治部主任，并兼任中央的華北、華中工作委員會書記。
    1943年6月的一個下午，在延安棗園，毛澤東以商量的口吻對王稼祥說：“黨成立22周年紀念日快到了，是不是請你抽空兒寫一篇紀念性的文章？”“好。我完全可以寫一篇。”王稼祥說。
    后來，王稼祥在這篇文章中寫道：
    中國民族解放整個過程中－－過去、現在與未來的正確道路就是毛澤東同志的思想，就是毛澤東同志在其著作中與實踐中所指出的道路。毛澤東思想就是中國的馬克思列寧主義，中國的布爾什維主義……毛澤東思想與中國共產黨的民族解放的正確道路，是在與國外國內敵人的斗爭中，同時又與其產黨內部錯誤思想的斗爭中生長、發展與成熟起來的。
    文章寫好后，王稼祥將它裝進大信封，叫警衛員馬上送給毛主席。對這篇文章，毛主席沒有多加修改，用電話告訴稼祥：“文章看過了，寫得很好，準備交給《解放日報》發表。”
    7月8日，《解放日報》在第一版以《中國共產黨與中國民族解放的道路》為大標題全文發表王稼祥的文章，文中王稼祥第一次提出了“毛澤東思想”這一概念，這是王稼祥的精彩概括，也是毛澤東思想發展史上的一篇重要文獻。
    黨的七大召開時，王稼祥因病未能參加。后來選舉中央委員，出人意料的是王稼祥落選了。毛澤東得悉后十分驚訝。第二天，他在會上講了話，指出：王稼祥雖然在四中全會前后犯過路線錯誤，但他是有功勞的。1935年1月的遵義會議，如果沒有洛甫、王稼祥從“左”傾路線分化出來，就不可能開好遵義會議。同志們把好的賬放在我的名下，但絕不能忘記他們兩個人。
    最后毛澤東說：“昨天選舉正式中央委員，稼祥同志沒有當選，所以主席團把他作為候補中央委員的第一名候選人，希望大家選他。”代表們聽了毛澤東的講話后，增進了對王稼祥的全面了解。大會在投票選舉候補中央委員時，王稼祥獲得了全數票。陳毅在華東小組會上高度評價了王稼祥，他說到遵義會議時，把王稼祥比作楚漢相爭時的韓信－－韓信歸漢則漢勝，歸楚則楚勝，是舉足輕重的人物。

    出任駐蘇聯首任大使

    1949年春，在西柏坡召開的七屆二中全會閉幕第二天，毛澤東和王稼祥單獨談了話。
    毛澤東說：“會議開完了，接著就要進行人事安排。你也不必回東北局了，有兩項工作，中央想讓你去做，一個是中央宣傳部長，一個是出任駐蘇聯大使兼外交部第一副部長。時間緊迫，兩個工作都很重要，都適合你來擔任。”
    “主席，請你給我一天時間考慮一下。”王稼祥慎重地說。
    “好，你考慮好了就告訴我。一到北平就要宣布了。”毛澤東叮囑道。
    王稼祥經過深思熟慮，認為出任蘇聯大使，比在國內搞宣傳工作更有實際意義。
    1949年10月20日，毛澤東寫信給斯大林，說明委派王稼祥去蘇聯的使命是，擔任我國駐蘇大使并以我國外交部副部長資格兼管對東歐各新民主主義國家的一般外交事務，同時以中共中央代表資格與斯大林及聯共中央接洽有關兩黨之間的事務。
    1956年，黨的八屆一中全會上，王稼祥被選為中央書記處書記。